Serie HATF			20
Ratio de reducción			51	81	101	121	161
El valor de las emisiones de CO2	Torque máximo	N · m	69	91	102	108	113
	Torque nominal	N · m	30	48	58	61	61
	Velocidad máxima	rpm	98	62	50	41	31
	Velocidad nominal	rpm	51	32	26	21	16
	Corriente máxima	Las armas	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13
	Corriente nominal	Las armas	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69
	Constante de par	N m/armas	11.42	18.14	22.62	27.1	36.06
	Resistencia de fase	Oms ((20°C)	6.2
	Inductividad de fase	mH	7.7
	Campo electromagnético trasero	Vrs/krpm	25
48 VDC	Torque máximo	N · m	69	91	102	108	113
	Torque nominal	N · m	39	58	61	61	61
	Velocidad máxima	rpm	86	54	44	36	27
	Velocidad nominal	rpm	51	32	26	21	16
	Corriente máxima	Las armas	15.37	12.77	11.48	10.14	7.98
	Corriente nominal	Las armas	8.69	8.14	6.86	5.73	4.31
	Constante de par	N m/armas	4.49	7.13	8.89	10.65	14.17
	Resistencia de fase	Oms ((20°C)	0.4
	Inductividad de fase	mH	0.9
	Campo electromagnético trasero	Vrs/krpm	7.7
Codificador absoluto	Tipo de codificador		Codificador absoluto
	Resolución (revolución de un solo motor)	un poco	23,24 bits
	Motor con contador de vueltas múltiples	un poco	16
Precisión de la posición en un solo sentido		Sección de arco	≤ 75 años	≤ 75 años	≤ 60 años	≤ 50	≤ 50
Repetibilidad de la precisión de posicionamiento		Sección de arco	≤ 10 años	≤ 10 años	≤ 10 años	≤ 10 años	≤ 10 años
Rigididad de vuelco		x104 N·m /rad	24
Rigididad por torsión		x104 N·m /rad	1.8	2.3
Momento de inercia	Sin freno	En kg*m2	8.8*10^-5
Momento de inercia	Con freno	En kg*m2	9.17*10^-5
La masa	Sin freno	En kilos	2.4
La masa	Con freno	En kilos	2.96
Número de postes del motor		Polos	16
Condiciones ambientales			Temperatura de funcionamiento: 0~40°C Temperatura de almacenamiento: -20 a 60 °C Humedad de funcionamiento/Humedad de almacenamiento: 20~80% RH (sin condensación) Resistencia a las vibraciones: 24,5 m/s2 (frecuencia: 10~400 Hz) No hay polvo o polvo de metal, gases corrosivos, gases inflamables, niebla de aceite y otros usos en interiores, evitar la luz solar directa Bajo 1000 m de altitud
Aislamiento del motor			Resistencia de aislamiento: superior a 100 MΩ ((DC500V)
			Fuerza dieléctrica: AC1500V/ 1 minuto
			Clase de aislamiento: F
Grados de protección			Tipo de autoenfriamiento totalmente cerrado (IP65)

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